En el modulo debería haber dos salidas master output, uno se llama L(mono) y otro R, a dos canales de la mesa de mezclas en donde pone IN
Se conecta a través de dos cables jack-jack mono, como estos.
https://www.thomann.de/es/the_sssnake_sk3613_kabel.htm el cable es uno de instrumento normal, fijate que solo tenga un anillo en la punta (si tiene dos es stereo o para salidas balanceadas).
Con esto te suena directamente, pero lo suyo sería comprar una caja de inyección y balancear la señal, porque creo que la salida de del modulo de td20 no te sale balanceado directamente.
la caja de inyección es una cosa como esta
https://www.thomann.de/es/behringer_di20_di_box.htm
En este caso sería del modulo a esta caja a través del cable jack-jack como antes, del master out del modulo al IN de la caja de inyección y luego con dos cables XLR (macho)-XLR(hembra) de la caja de inyección a la mesa.